Antes de tudo: pesquisa o renavan no site do detran do seu estado, sempre é bom conferir se não há débitos no documento ou alienação.
estando certinho:

Cartório p preencher o Dut no seu nome, e reconhecer firma. Basta levar seu RG e CPF.

com o Dut preenchido votem 30 dias p transferir p seu nome.

próximo passo: agendar vistoria no Detran. Aqui a taxa é de R$ 165,00.
com a liberação da vistoria é só pedir a transferencia de propriedade no Próprio Detran. O documento no seu nome e o Dut em branco sai em 1h. Aqui vc pode aguardar e ja leva o documento.


pequeno detalhe: todos os débitos que tem no documento vc precisa pagar p transferir, a não ser as notificações de autuação.

- - - Updated - - -

Ah, outra coisa: em negócios assim as taxas são por conta do comprador (despesas de cartório e etc) , salvo se for combinado diferente.