Num sei não ... mas pode até existir a possibilidade, afinal, quanto mais o motor girar, mais óleo irá circular. Pode ser que em algumas situações onde o motor gire muito devagar por um longo período falte óleo em algumas partes. Só o fato de ficar em marcha-lenta normal por longos períodos não é muito adequado. Mas estragar a bomba de óleo ... acho q não.
Mas normalmente a rotação de marcha-lenta "normal" é definida mais pelo indice de emissão de poluentes do que por qualquer outra coisa (pelo menos nos carros).